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运动链
若干个构件以运动副相联接﹐但不具有确定运动的组合体﹐可分为闭链和开链。闭链的每个构件至少有2个运动副元素﹐其中每个构件都只有两个运动副元素的为单闭环链﹐而其中1个或1个以上的构件有3个或3个以上运动副元素的为多闭环链。只要有1个构件仅含1个运动副元素的都是开链。当运动链中有 1个构件被指定为机架﹐若干个构件为主动件﹐从而使整个组合体具有确定运动时﹐运动链即成为机构。同一运动链﹐在指定不同的构件作为机架时﹐可得到不同的机构。机械中绝大部分机构都由闭链组成﹐所以闭链是构成机构的基础。机械手和工业机器人则是开链的具体应用。