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各构件呈平行四边形的平面连杆机构。它是一种铰链四杆机构﹐根据曲柄存在条件属於双曲柄机构(见图 平行四边形机构 )。
         当平行四边形机构的四个杆处於一直线位置时﹐从动件的运动不确定﹐为了避免发生这种现象﹐平行四边形机构中常增加一平行杆(图中a 平行四边形机构如上 )。这种机构的特点之一是相对杆始终保持平行﹐且两连杆的角位移﹑角速度和角加速度也始终相等﹐如机车车轮驱动机构(图中b 平行四边形机构 如上)﹐其中所增加的驱动轮即相当於所增加的平行杆﹐它既能帮助渡过运动不确定位置﹐又能增加最大啟动牵引力。这种机构的另一特点是当多个平行四边形机构叠加起来使用时(图中c 平行四边形机构 如上)﹐能起放大位移作用﹐有如16世纪的作战云梯和现代的铰链拉门等。此外﹐应用其平行边能形成相似三角形的特性﹐还可做成缩放仪等。